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该系统包含了所有 SLAM 系统共有的模块:1 跟踪(Tracking)、2 建图(Mapping)、3 重定位(Relocalization)、4 闭环检测(Loop closing)
关键点如下:
![ORB-SLAM2 初学笔记 ORB-SLAM2 初学笔记](https://s.xgss.net/sky/2024-07-24/88521a0626eb7dad280bad5917ae477d.jpg)
ORB-SLAM 主要分为三个线程进行:Tracking、LocalMapping 和 LoopClosing
三个线程分别存放在对应的三个文件中,分别是 Tracking.cpp、LocalMapping.cpp 和 LoopClosing.cpp 文件中。
(1)跟踪(Tracking)
这一部分主要工作是从图像中提取 ORB 特征,根据上一帧进行姿态估计,或者进行通过全局重定位初始化位姿,然后跟踪已经重建的局部地图,优化位姿,再根据一些规则确定新的关键帧。
(2)建图(LocalMapping)
这一部分主要完成局部地图构建。包括对关键帧的插入,验证最近生成的地图点并进行筛选,然后生成新的地图点,使用局部捆集调整(Local BA),最后再对插入的关键帧进行筛选,去除多余的关键帧。
(3)闭环检测(LoopClosing)
这一部分主要分为两个过程,分别是闭环探测和闭环校正。闭环检测先使用 WOB 进行探测,然后通过 Sim3 算法计算相似变换。闭环校正,主要是闭环融合和 Essential Graph 的图优化。
正文完
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