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该系统包含了所有 SLAM 系统共有的模块：1 跟踪（Tracking）、2 建图（Mapping）、3 重定位（Relocalization）、4 闭环检测（Loop closing）
关键点如下：
ORB-SLAM 主要分为三个线程进行：Tracking、LocalMapping 和 LoopClosing
三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是 Tracking.cpp、LocalMapping.cpp 和 LoopClosing.cpp 文件中。
（1）跟踪（Tracking）
这一部分主要工作是从图像中提取 ORB 特征，根据上一帧进行姿态估计，或者进行通过全局重定位初始化位姿，然后跟踪已经重建的局部地图，优化位姿，再根据一些规则确定新的关键帧。
（2）建图（LocalMapping）
这一部分主要完成局部地图构建。包括对关键帧的插入，验证最近生成的地图点并进行筛选，然后生成新的地图点，使用局部捆集调整（Local BA），最后再对插入的关键帧进行筛选，去除多余的关键帧。
（3）闭环检测（LoopClosing）
这一部分主要分为两个过程，分别是闭环探测和闭环校正。闭环检测先使用 WOB 进行探测，然后通过 Sim3 算法计算相似变换。闭环校正，主要是闭环融合和 Essential Graph 的图优化。
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